ROS API 版本变更

v1.5.0

• 建图新增 /zj_humanoid/perception/start_mapping Service 和 /zj_humanoid/perception/finish_mapping Action；旧版 /perception/mapping_service、/perception/post_processing 保留为兼容接口。
• 定位与感知新增版本查询、模块状态、地图重定位接口，并新增前端展示用 /zj_humanoid/navigation/local_map_render。
• 底盘切换到 chassis_msgs 新协议，新增 DI/DO、软急停、配置读写、保电、充电状态和二维激光接口；速度输入统一为 /zj_humanoid/cmd_vel/calib。
• 上肢消息包升级到 2.0.0，新增 /zj_humanoid/upperlimb/basic_info，并完善双臂 IK、FK 返回值和带时间戳的控制消息。
• 手部 PressureSensor 增加传感器名称数组。
• 机器人新增 /zj_humanoid/robot/hardware/set_led Service。
• 语音补齐麦克风、扬声器状态和 PCM 流接口，媒体播放改为 Action，TTS 增加单轮 profile。
• 地图管理新增 /zj_humanoid/navigation/map_server_version。

底盘版本接口

v1.5.0 运行包实际提供 /zj_humanoid/chassis/agv_version（std_srvs/Trigger），继续沿用该名称以保持兼容。

v1.4.0

• 上肢新增雅可比矩阵、笛卡尔规划参数读写接口。
• FK、IK、MoveJByPose、MoveL、MoveLByPath 和 IsSingular 增加全身控制入口。
• 新增全身 speedl 话题，并在运动学和规划请求中加入 arm_type。

v1.3.0

• 上肢新增拖动示教记录与回放 Action，以及轨迹停止、列表查询接口。
• 新增上肢碰撞检测启停和参数读写接口。
• 新增上肢仿真数据输入、输出话题。
• 导航接口升级为 Action，并增加模块状态码话题。