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🔊 AUDIO 子系统
📊 接口概览
📦 Services (11)
1. LLM_chat
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/LLM_chat |
| Type | audio/LLMChat |
| Description | LLM对话服务 |
| Note | 语音模块的版本号是多少 |
2. media_play
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/media_play |
| Type | audio/MediaPlay |
| Description | 音频文件播放 |
| Note | 播放'公司介绍.wav',播放的文件需将文件放置在共享目录下，文件路径是：/share 下 |
3. microphone/get_devices_list
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/microphone/get_devices_list |
| Type | audio/GetDeviceList |
| Description | 麦克风列表 |
| Note | 检查当前有多少个麦克风设备 回复数量应大于1 |
4. microphone/select_device
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/microphone/select_device |
| Type | audio/SetDevice |
| Description | 选中麦克风 |
| Note | 选择第一个麦克风 |
5. speaker/get_devices_list
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/speaker/get_devices_list |
| Type | audio/GetDeviceList |
| Description | 获取播放设备 |
| Note | 检查当前有多少个喇叭设备 回复数量应大于1 |
6. speaker/get_volume
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/speaker/get_volume |
| Type | audio/GetVolume |
| Description | 获取当前音量 |
| Note | 获取当前的系统音量大小 应回复音量0~100 |
7. speaker/select_device
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/speaker/select_device |
| Type | audio/SetDevice |
| Description | 选中生效喇叭 |
| Note | 选择第一个喇叭 |
8. speaker/set_volume
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/speaker/set_volume |
| Type | audio/SetVolume |
| Description | 设置音量大小 |
| Note | 设置音量为50 |
9. speaker/stop
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/speaker/stop |
| Type | audio/SpeakerStop |
| Description | 停止当前播放并清空播放队列 |
| Note | 新一轮 TTS 播放前可调用此服务打断旧队列 |
10. tts_service
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/tts_service |
| Type | audio/TTS |
| Description | 文字转语音 |
| Note | 请让机器人说'hello world' |
11. version
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/audio/version |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 语音模块的版本号 |
📡 Topics (12)
1. asr_text
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/asr_text |
| Type | std_msgs/String |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 语音转文字 |
| Note | 当前机器人听到了什么 |
2. listen
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/listen |
| Type | std_msgs/Bool |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 唤醒控制 |
| Note | 手动唤醒/关闭唤醒模式，true=唤醒，false=休眠 |
3. listen_state
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/listen_state |
| Type | std_msgs/Bool |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 唤醒倾听状态 |
| Note | 当前是否为倾听状态，true=正在倾听，false=未倾听 |
4. microphone/audio_data
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/microphone/audio_data |
| Type | audio/AudioData |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 音频流数据 |
| Note | 麦克风收音后的音频数据流 |
5. microphone/audio_data_raw
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/microphone/audio_data_raw |
| Type | audio/AudioData |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 麦克风原始 PCM 音频流 |
| Note | 采样率和声道数以消息字段为准 |
6. microphone/status
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/microphone/status |
| Type | audio/MicStatus |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 麦克风设备与采集状态 |
| Note | 默认约 1 Hz 发布，设备切换和错误发生时会及时更新 |
7. microphone/wake_data
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/microphone/wake_data |
| Type | audio/AudioData |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 音频流数据 |
| Note | 麦克风收音后的音频数据流 |
8. microphone/wake_info
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/microphone/wake_info |
| Type | audio/AudioData |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 音频流数据 |
| Note | 麦克风收音后的音频数据流 |
9. speaker/pcm_play
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/speaker/pcm_play |
| Type | audio/AudioData |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | PCM 流式播放输入 |
| Note | 输入为 S16_LE PCM 数据 |
10. speaker/playback_status
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/speaker/playback_status |
| Type | audio/PlaybackStatus |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 播放状态变化通知 |
| Note | 状态包含 IDLE、PLAYING 和 STOPPED |
11. speaker/ref_data
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/speaker/ref_data |
| Type | audio/AudioData |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 扬声器软件播放参考数据 |
| Note | 用于 AEC 辅助处理 |
12. speaker/status
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/audio/speaker/status |
| Type | audio/SpeakerStatus |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 扬声器设备与播放状态 |
| Note | 默认约 1 Hz 发布 |
⚙️ Actions (2)
1. LLM_chat
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Action Name | /zj_humanoid/audio/LLM_chat |
| Type | audio/LLMChat |
| Description | 大模型对话 |
| Note | 支持上下文、语音输出和流式文本反馈 |
2. media_play
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Action Name | /zj_humanoid/audio/media_play |
| Type | audio/MediaPlay |
| Description | 播放媒体文件 |
| Note | 文件播放倍率范围为 0.5-2.0，播放期间可调用 speaker/stop 中断 |