📊 接口概览

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📦 Services (10)

1. LLM_chat

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/LLM_chat
Type	audio/LLMChat
Description	LLM对话服务
Note	语音模块的版本号是多少

2. media_play

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/media_play
Type	audio/MediaPlay
Description	音频文件播放
Note	播放'公司介绍.wav'

3. microphone/get_devices_list

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/microphone/get_devices_list
Type	audio/GetDeviceList
Description	麦克风列表
Note	检查当前有多少个麦克风设备 回复数量应大于1

4. microphone/select_device

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/microphone/select_device
Type	audio/SetDevice
Description	选中麦克风
Note	选择第一个麦克风

5. speaker/get_devices_list

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/speaker/get_devices_list
Type	audio/GetDeviceList
Description	获取播放设备
Note	检查当前有多少个喇叭设备 回复数量应大于1

6. speaker/get_volume

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/speaker/get_volume
Type	audio/GetVolume
Description	获取当前音量
Note	获取当前的系统音量大小 应回复音量0~100

7. speaker/select_device

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/speaker/select_device
Type	audio/SetDevice
Description	选中生效喇叭
Note	选择第一个喇叭

8. speaker/set_volume

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/speaker/set_volume
Type	audio/SetVolume
Description	设置音量大小
Note	设置音量为50

9. tts_service

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/tts_service
Type	audio/TTS
Description	文字转语音
Note	请让机器人说'hello world'

10. version

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/audio/version
Type	std_srvs/Trigger
Description	语音模块的版本号

📡 Topics (4)

1. asr_text

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/audio/asr_text
Type	std_msgs/String
Direction	📤 Publish
Description	语音转文字
Note	当前机器人听到了什么

2. audio_data

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/audio/audio_data
Type	audio/AudioData
Direction	📤 Publish
Description	音频流数据
Note	麦克风收音后的音频数据流

3. listen

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/audio/listen
Type	std_msgs/Bool
Direction	📥 Subscribe
Description	唤醒控制
Note	手动唤醒/关闭唤醒模式，true=唤醒，false=休眠

4. listen_state

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/audio/listen_state
Type	std_msgs/Bool
Direction	📤 Publish
Description	唤醒倾听状态
Note	当前是否为倾听状态，true=正在倾听，false=未倾听