🦵 LOWERLIMB 子系统

📊 接口概览

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📦 Services (1)

1. version

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/lowerlimb/version
Type	std_srvs/Trigger
Description	下肢模块版本

📡 Topics (11)

1. body_imu

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/body_imu
Type	sensor_msgs/JointState
Direction	📤 Publish
Description	腰部imu值
Note	在双足I2机器人中，IMU位于URDF中的base_link，轮臂机器人目前暂不适用该topic

2. cmd_vel/calib

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/cmd_vel/calib
Type	geometry_msgs/Twist
Direction	📥 Subscribe
Description	导航控制行走
Note	在多个cmd_vel topic中，优先级joy > calib > web

3. cmd_vel/joy

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/cmd_vel/joy
Type	geometry_msgs/Twist
Direction	📥 Subscribe
Description	游戏手柄控制行走
Note	在多个cmd_vel topic中，优先级joy > calib > web

4. cmd_vel/web

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/cmd_vel/web
Type	geometry_msgs/Twist
Direction	📥 Subscribe
Description	网页控制行走
Note	在多个cmd_vel topic中，优先级joy > calib > web

5. debug_info

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/debug_info
Type	std_msgs/String
Direction	📤 Publish
Description	运控debug信息
Note	双足型号运控debug信息，轮臂机器人暂不适用

6. motor_info

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/motor_info
Type	sensor_msgs/JointState
Direction	📤 Publish
Description	下肢电机信息
Note	发布下肢各电机的状态信息，包括位置、速度、力矩等

7. set_lie

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/set_lie
Type	std_msgs/Float32
Direction	📥 Subscribe
Description	下肢泄力
Note	双足型号下肢泄力，软急停，轮臂机器人暂不适用

8. set_stand

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/set_stand
Type	std_msgs/Float32
Direction	📥 Subscribe
Description	站立姿态
Note	双足机器人站立姿态初始化，轮臂机器人暂不适用

9. start_move

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/start_move
Type	std_msgs/Float32
Direction	📥 Subscribe
Description	开启运动模式
Note	双足机器人开启运动模式，算法开始响应速度控制请求，轮臂机器人暂不适用

10. state

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/state
Type	sensor_msgs/JointState
Direction	📤 Publish
Description	下肢状态信息
Note	发布下肢整体状态信息，包括当前姿态、运动状态等

11. version

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/lowerlimb/version
Type	std_msgs/String
Direction	📤 Publish
Description	下肢模块版本信息
Note	发布下肢模块的版本信息，与service版本获取功能一致