Appearance
📊 接口概览
📦 Services (1)
1. version
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/navigation/version |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 定位导航版本号 |
📡 Topics (5)
1. local_map
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/navigation/local_map |
| Type | navigation/LocalMap |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 局部障碍物信息 |
2. map
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/navigation/map |
| Type | nav_msgs/OccupancyGrid |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 全局地图信息 |
| Note | 全局地图信息 |
3. navigation_status
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/navigation/navigation_status |
| Type | navigation/NavigationStatus |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 当前导航状态 |
| Note | 当前导航状态信息 |
4. odom_info
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/navigation/odom_info |
| Type | nav_msgs/Odometry |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 当前位姿信息 |
| Note | 当前位姿信息，有定位时才会输出结果 |
5. task_info
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/navigation/task_info |
| Type | navigation/TakInfo |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 发布导航任务 |
| Note | 任务信息，该话题仅发布导航任务，不返回导航的结果 |