🧭 NAVIGATION 子系统

📊 接口概览

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📦 Services (5)

1. get_cur_map_info

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/navigation/get_cur_map_info
Type	map_server_msgs/GetCurMapInfo
Description	获取当前地图信息

2. get_map_list

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/navigation/get_map_list
Type	map_server_msgs/GetMapList
Description	获取可用地图列表

3. map_server_version

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/navigation/map_server_version
Type	std_srvs/Trigger
Description	获取地图管理模块版本
Note	1.5 新增

4. set_map

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/navigation/set_map
Type	map_server_msgs/SetMap
Description	切换当前地图

5. version

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/navigation/version
Type	std_srvs/Trigger
Description	定位导航版本号

📡 Topics (7)

1. local_map

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/navigation/local_map
Type	navigation/LocalMap
Direction	📤 Publish
Description	局部障碍物信息

2. local_map_render

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/navigation/local_map_render
Type	navigation/LocalMap
Direction	📤 Publish
Description	前端展示用轻量局部地图
Note	v1.5.0 新增，不替代导航使用的 local_map

3. map

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/navigation/map
Type	nav_msgs/OccupancyGrid
Direction	📤 Publish
Description	全局地图信息
Note	地图管理模块发布的当前全局地图

4. map_metadata

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/navigation/map_metadata
Type	nav_msgs/MapMetaData
Direction	📤 Publish
Description	当前地图元数据

5. navigation_code

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/navigation/navigation_code
Type	navigation/ModuleStatus
Direction	📤 Publish
Description	导航模块状态与错误码

6. navigation_status

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/navigation/navigation_status
Type	navigation/NavigationState
Direction	📤 Publish
Description	当前导航状态
Note	当前导航状态信息

7. odom_info

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/navigation/odom_info
Type	nav_msgs/Odometry
Direction	📤 Publish
Description	当前位姿信息
Note	当前位姿信息，有定位时才会输出结果

⚙️ Actions (1)

1. navigation

字段	值
Action Name	/zj_humanoid/navigation/navigation
Type	navigation/Navigation
Description	导航接口