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📊 接口概览
📦 Services (12)
1. basic_info
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/basic_info |
| Type | robot/BasicInfo |
| Description | 机器人基础信息 |
| Note | 描述下机器人的基础信息 回复应包含机器人的型号，硬件版本号，软件版本号，IP地址 |
2. face_show/media_play
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/face_show/media_play |
| Type | robot/FaceShow |
| Description | 脸部显示视频 |
| Note | 机器人脸部屏幕显示,播放视频或图像文件，如播放“Hello_World.mp4” |
3. face_show/text_show
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/face_show/text_show |
| Type | robot/FaceScreen |
| Description | 脸部显示文字 |
| Note | 机器人脸部屏幕显示文字，支持指令显示“Hello World” |
4. joint_motor/set_zero
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/joint_motor/set_zero |
| Type | robot/SetZero |
| Description | 电机自动标零 |
| Note | 机器人关节自动标零 |
5. orin_states/connect_wifi
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/orin_states/connect_wifi |
| Type | robot/ConnectWifi |
| Description | orin连接wifi |
| Note | 尝试让机器人大脑orin去连接wifi热点 |
6. orin_states/wifi_list
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/orin_states/wifi_list |
| Type | robot/WifiList |
| Description | orin_wifi列表 |
| Note | 获取机器人大脑检测到的wifi热点名称，当前机器人大脑检测到多少个wifi信号 回复应大于1 |
7. pico_states/connect_wifi
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/pico_states/connect_wifi |
| Type | robot/ConnectWifi |
| Description | pico连接wifi |
| Note | 尝试让机器人小脑pico去连接wifi热点 |
8. pico_states/wifi_list
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/pico_states/wifi_list |
| Type | robot/WifiList |
| Description | pico_wifi列表 |
| Note | 获取机器人小脑检测到的wifi热点名称，当前机器人小脑检测到多少个wifi信号 回复应大于1 |
9. set_robot_state/OFF
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/set_robot_state/OFF |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 机器人关机 |
| Note | 将机器人关机 3秒后，大小脑关机，之后后没法检测到机器人建立ros链接 |
10. set_robot_state/restart
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/set_robot_state/restart |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 状态机重启 |
| Note | 机器人先进stop软急停状态，再自动变为RUN启动运行，在某些故障状态可以执行，但如果有异常的存在，也可能会失败，将机器人状态机重启 持续检测robot_state话题，经过最长60秒钟的等待，状态应切换为：RUN |
11. set_robot_state/run
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/set_robot_state/run |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 状态机运行 |
| Note | 如果机器人处于非RUN状态，尝试将机器人状态值设置为RUN，但如果有异常的存在，也可能会失败，将机器人状态设置为RUN 持续检测robot_state话题，经过最长60秒钟的等待，状态应切换为：RUN |
12. set_robot_state/stop
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/robot/set_robot_state/stop |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 机器人软急停 |
| Note | 机器人软急停状态，状态机值将切换为ERR，在机器发生异常时使用，将机器人状态设置为stop 1秒后，检测robot_state话题，状态应切换为：ERR |
📡 Topics (10)
1. battery_info
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/battery_info |
| Type | robot/BatteryInfo |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 电池相关信息 |
| Note | 电池BMS相关信息，机器人当前电量还剩多少 回复值应为1~100% |
2. joint_motor/errors
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/joint_motor/errors |
| Type | sensor_msgs/JointState |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 关节电机错误信息 |
| Note | 机器人关节电机错误信息，机器人关节是否有错误发生 回复应包含：没有 |
3. joint_motor/temperatures
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/joint_motor/temperatures |
| Type | sensor_msgs/JointState |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 关节电机温度信息 |
| Note | 关节电机温度信息，当前机器人膝关节温度是多少 回复应介于10-80度之间 |
4. monitor
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/monitor |
| Type | robot/ModulesMonitor |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 运行状态检测 |
| Note | 机器人内部软件和算法模块运行状态检测, 包含上肢，灵巧手，遥控器，下肢，四目相机，深度相机，定位模块，导航模块，语音模块等 |
5. orin_states/errors
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/orin_states/errors |
| Type | robot/Errors |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | orin错误汇总 |
| Note | 机器人大脑orin错误汇总，包括over_temp,over_cpu,over_mem,over_disk等，机器人大脑模块是否有错误发生 回复应包含：没有 |
6. orin_states/resource
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/orin_states/resource |
| Type | robot/Resource |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | orin资源统计 |
| Note | 机器人大脑的资源状态 回复应包含：大脑的cpu,温度，内存，硬盘的用量 |
7. pico_states/errors
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/pico_states/errors |
| Type | robot/Errors |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | pico错误汇总 |
| Note | 机器人小脑pico错误汇总，包括over_temp,over_cpu,over_mem,over_disk等，机器人小脑模块是否有错误发生 回复应包含：没有 |
8. pico_states/resource
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/pico_states/resource |
| Type | robot/Resource |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | pico资源统计 |
| Note | 机器人小脑pico资源状态 回复应包含：小脑的cpu,温度，内存，硬盘的用量 |
9. robot_state
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/robot_state |
| Type | robot/RobotState |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 机器人状态机值 |
| Note | 机器人状态机值实时发布，只有当机器人进入RUN状态，机器人才能进行动作的执行，机器人当前处于什么状态 回复应包含：RUN状态 |
10. work_status_form_start
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/robot/work_status_form_start |
| Type | robot/WorkStatus |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 工作状态 |
| Note | 机器人开机后单次工作状态发布，包含已运行时间，剩余工作时间，行进里程数等，描述下机器人本次开机后工作状态 回复因包含：已运行时间，剩余工作时间，行进里程数 |