Appearance
🗺️ PERCEPTION 子系统
📊 接口概览
📦 Services (7)
1. mapping_service
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /perception/mapping_service |
| Type | naviai_localization_msgs/Mapping |
| Description | 开始建图兼容接口 |
| Note | 兼容旧版调用；1.5 推荐使用 /zj_humanoid/perception/start_mapping |
2. post_processing
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /perception/post_processing |
| Type | naviai_localization_msgs/Post_processing |
| Description | 结束建图兼容接口 |
| Note | 兼容旧版调用；1.5 推荐使用 finish_mapping Action |
3. location_version
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/perception/location_version |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 获取定位模块版本 |
4. mapping_version
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/perception/mapping_version |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 获取建图模块版本 |
5. perception_version
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/perception/perception_version |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 获取感知模块版本 |
6. reloc
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/perception/reloc |
| Type | naviai_localization_msgs/Lio |
| Description | 触发地图重定位 |
| Note | 支持按地图名称、ID或路径发起重定位 |
7. start_mapping
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/perception/start_mapping |
| Type | naviai_localization_msgs/Mapping |
| Description | 开始建图 |
| Note | 可设置地图名、高度范围、分辨率和场景类型 |
📡 Topics (4)
1. mapping_result
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /perception/mapping_result |
| Type | naviai_localization_msgs/MappingResult |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 建图结果 |
| Note | 兼容旧版建图结果话题 |
2. location_code
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/perception/location_code |
| Type | module_common_msgs/ModuleStatus |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 定位模块状态与错误码 |
3. mapping_code
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/perception/mapping_code |
| Type | module_common_msgs/ModuleStatus |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 建图模块状态与错误码 |
4. perception_code
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/perception/perception_code |
| Type | module_common_msgs/ModuleStatus |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 感知模块状态与错误码 |
⚙️ Actions (1)
1. finish_mapping
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Action Name | /zj_humanoid/perception/finish_mapping |
| Type | naviai_localization_msgs/FinishMapping |
| Description | 结束或中止建图 |
| Note | method=0 时结束并保存地图，method=1 时中止且不保存；后处理开始后无法被取消 |