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🦾 UPPERLIMB 子系统
📊 接口概览
📦 Services (70)
1. CartesianPlanningParamsGet
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/CartesianPlanningParamsGet |
| Type | upperlimb/CartesianPlanningParamsGet |
| Description | 获取笛卡尔规划参数 |
| Note | 1.4 新增 |
2. CartesianPlanningParamsSet
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/CartesianPlanningParamsSet |
| Type | upperlimb/CartesianPlanningParamsSet |
| Description | 设置笛卡尔规划参数 |
| Note | 1.4 新增 |
3. FK/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/FK/left_arm |
| Type | upperlimb/FK |
| Description | 左臂正解 |
4. FK/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/FK/right_arm |
| Type | upperlimb/FK |
| Description | 右臂正解 |
5. FK/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/FK/whole_body |
| Type | upperlimb/FK |
| Description | 全身运动学正解 |
| Note | 1.4 新增；2.0.0 响应增加 arm_type 和 arm_type_array |
6. IK/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/IK/left_arm |
| Type | upperlimb/IK |
| Description | 左臂逆解 |
| Note | 左臂逆解 |
7. IK/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/IK/right_arm |
| Type | upperlimb/IK |
| Description | 右臂逆解 |
8. IK/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/IK/whole_body |
| Type | upperlimb/IK |
| Description | 全身运动学逆解 |
| Note | 双臂求解时 pose 数组需包含两个目标位姿 |
9. basic_info
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/basic_info |
| Type | upperlimb/BasicInfoGet |
| Description | 获取当前机型上肢部位与关节信息 |
| Note | 上肢 2.0.0 新增，返回可用部位掩码、关节总数和部位列表 |
10. clear_servo_params
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/clear_servo_params |
| Type | upperlimb/Servo |
| Description | 清除伺服参数 |
| Note | 清除上肢伺服参数配置 |
11. collision_detection/enable
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/collision_detection/enable |
| Type | std_srvs/SetBool |
| Description | 启用或停用碰撞保护 |
| Note | 1.3 新增 |
12. collision_detection/get_params
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/collision_detection/get_params |
| Type | upperlimb/ParamsGet |
| Description | 获取碰撞保护参数 |
13. collision_detection/set_params
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/collision_detection/set_params |
| Type | upperlimb/ParamsSet |
| Description | 设置碰撞保护参数 |
14. enable_speedj
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/enable_speedj |
| Type | std_srvs/SetBool |
| Description | 关节速度控制开关 |
| Note | 启用或禁用上肢speedj速度控制模式 |
15. enable_speedl
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/enable_speedl |
| Type | std_srvs/SetBool |
| Description | 启用笛卡尔空间速度控制 |
| Note | 启用或禁用上肢speedl笛卡尔空间速度控制模式 |
16. go_down/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_down/dual_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 双臂放下 |
17. go_down/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_down/left_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 左臂放下 |
18. go_down/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_down/right_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 右臂放下 |
19. go_home/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_home/dual_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 双臂回到home点 |
| Note | 双臂回到内置设置的home点 |
20. go_home/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_home/left_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 左臂回到home点 |
| Note | 左臂回到内置设置的home点 |
21. go_home/lifting
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_home/lifting |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 升降回到home点 |
| Note | 升降回到内置设置的home点 |
22. go_home/neck
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_home/neck |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 脖子回到home点 |
| Note | 脖子回到内置设置的home点 |
23. go_home/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_home/right_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 右臂回到home点 |
| Note | 右臂回到内置设置的home点 |
24. go_home/waist
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_home/waist |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 腰部回到home点 |
| Note | 腰部回到内置设置的home点 |
25. go_home/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/go_home/whole_body |
| Type | upperlimb/ArmType |
| Description | 全身回到home点 |
| Note | 全身指定部位回到内置设置的home点 |
26. is_singular/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/is_singular/left_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 检查左臂奇异点 |
| Note | 检查左臂当前位置是否处于奇异点配置 |
27. is_singular/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/is_singular/right_arm |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 检查右臂奇异点 |
| Note | 检查右臂当前位置是否处于奇异点配置 |
28. is_singular/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/is_singular/whole_body |
| Type | upperlimb/IsSingular |
| Description | 检查全身目标位姿是否奇异 |
| Note | 1.4 新增 |
29. jacobian
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/jacobian |
| Type | upperlimb/JacobianMatrixGet |
| Description | 获取雅可比矩阵 |
| Note | 通过请求中的 arm_type 选择左臂、右臂或全身 |
30. motion/lists
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/motion/lists |
| Type | upperlimb/FilesLists |
| Description | 获取动作列表 |
| Note | 获取可用的预定义动作列表 |
31. motion/load
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/motion/load |
| Type | upperlimb/MotionsManage |
| Description | 加载动作文件 |
| Note | 从文件加载预定义动作到内存 |
32. motion/loaded_lists
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/motion/loaded_lists |
| Type | upperlimb/MotionsLoadedList |
| Description | 获取已加载动作列表 |
| Note | 获取当前已加载到内存的动作列表 |
33. motion/unload
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/motion/unload |
| Type | upperlimb/MotionsManage |
| Description | 卸载动作文件 |
| Note | 从内存中卸载指定的预定义动作 |
34. movej/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej/dual_arm |
| Type | upperlimb/MoveJ |
| Description | 双臂movej |
| Note | 关节空间下,双臂点到点运动 |
35. movej/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej/left_arm |
| Type | upperlimb/MoveJ |
| Description | 左臂movej |
| Note | 关节空间下,左臂点到点运动 |
36. movej/lifting
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej/lifting |
| Type | upperlimb/MoveJ |
| Description | 升降movej |
| Note | 关节空间下,升降点到点运动 |
37. movej/neck
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej/neck |
| Type | upperlimb/MoveJ |
| Description | 脖子movej |
| Note | 关节空间下,脖子点到点运动 |
38. movej/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej/right_arm |
| Type | upperlimb/MoveJ |
| Description | 右臂movej |
| Note | 关节空间下,右臂点到点运动 |
39. movej/waist
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej/waist |
| Type | upperlimb/MoveJ |
| Description | 腰部movej |
| Note | 关节空间下,腰部点到点运动 |
40. movej/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej/whole_body |
| Type | upperlimb/MoveJ |
| Description | 全身movej |
| Note | 关节空间下,全身各部位点到点运动 |
41. movej_by_path/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/dual_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 双臂轨迹movej |
| Note | 关节空间下,双臂轨迹点路径运动 |
42. movej_by_path/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/left_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 左臂轨迹movej |
| Note | 关节空间下,左臂轨迹点路径运动 |
43. movej_by_path/lifting
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/lifting |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 关节空间下,脖子轨迹点路径运动 |
| Note | 控制颈部按照关节空间路径运动 |
44. movej_by_path/neck
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/neck |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 关节空间下,脖子轨迹点路径运动 |
| Note | 控制颈部按照关节空间路径运动 |
45. movej_by_path/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/right_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 右臂轨迹movej |
| Note | 关节空间下,右臂轨迹点路径运动 |
46. movej_by_path/waist
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/waist |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 关节空间下,腰部轨迹点路径运动 |
| Note | 控制腰部按照关节空间路径运动 |
47. movej_by_path/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/whole_body |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 关节空间下,全身轨迹点路径运动 |
| Note | 控制全身按照关节空间路径运动 |
48. movej_by_pose/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_pose/dual_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPose |
| Description | 双臂末端movej |
| Note | tcp末端空间下,双臂末端位姿movej |
49. movej_by_pose/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_pose/left_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPose |
| Description | 左臂末端movej |
| Note | tcp末端空间下,左臂末端位姿movej |
50. movej_by_pose/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_pose/right_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPose |
| Description | 右臂末端movej |
| Note | tcp末端空间下,右臂末端位姿movej |
51. movej_by_pose/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movej_by_pose/whole_body |
| Type | upperlimb/MoveJByPose |
| Description | 通过目标位姿进行全身关节空间规划 |
| Note | 1.4 新增 |
52. movel/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel/dual_arm |
| Type | upperlimb/MoveL |
| Description | 双臂movel |
| Note | 关节空间下,双臂直线轨迹点运动 |
53. movel/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel/left_arm |
| Type | upperlimb/MoveL |
| Description | 左臂movel |
| Note | 关节空间下,左臂直线轨迹点运动 |
54. movel/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel/right_arm |
| Type | upperlimb/MoveL |
| Description | 右臂movel |
| Note | 关节空间下,右臂直线轨迹点运动 |
55. movel/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel/whole_body |
| Type | upperlimb/MoveL |
| Description | 全身笛卡尔直线点运动 |
| Note | 1.4 新增 |
56. movel_by_path/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel_by_path/dual_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 双臂轨迹movej |
| Note | 关节空间下,双臂轨迹点路径运动 |
57. movel_by_path/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel_by_path/left_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 左臂轨迹movej |
| Note | 关节空间下,左臂轨迹点路径运动 |
58. movel_by_path/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel_by_path/right_arm |
| Type | upperlimb/MoveJByPath |
| Description | 右臂轨迹movej |
| Note | 关节空间下,右臂轨迹点路径运动 |
59. movel_by_path/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/movel_by_path/whole_body |
| Type | upperlimb/MoveLByPath |
| Description | 全身笛卡尔直线路径运动 |
| Note | 1.4 新增 |
60. payload/get
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/payload/get |
| Type | upperlimb/PayLoadGet |
| Description | 获取末端负载 |
61. payload/set
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/payload/set |
| Type | upperlimb/PayLoadSet |
| Description | 设置末端负载 |
62. safety_lock
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/safety_lock |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 安全锁定 |
| Note | 启用上肢安全锁定,防止意外运动 |
63. set_servo_params
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/set_servo_params |
| Type | upperlimb/Servo |
| Description | 设置伺服参数 |
| Note | 设置上肢伺服参数配置,包括时间和增益参数 |
64. stop
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/stop |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 停止上肢运动 |
| Note | 立即停止上肢所有运动 |
65. teach_mode/enter
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/enter |
| Type | upperlimb/ArmType |
| Description | 进入示教模式 |
66. teach_mode/exit
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/exit |
| Type | upperlimb/ArmType |
| Description | 退出示教模式 |
67. teach_mode/lists
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/lists |
| Type | upperlimb/FilesLists |
| Description | 获取拖动示教轨迹列表 |
68. teach_mode/stop_record
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/stop_record |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 停止记录拖动示教轨迹 |
69. unlock
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/unlock |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 解除锁定 |
| Note | 解除上肢安全锁定,允许运动控制 |
70. version
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/upperlimb/version |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 上肢版本信息 |
| Note | 查询上肢控制模块的版本信息 |
📡 Topics (32)
1. upperlimb/from_algo
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/sim/upperlimb/from_algo |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 上肢算法输出仿真 |
| Note | 1.3 新增 |
2. upperlimb/to_algo
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/sim/upperlimb/to_algo |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 仿真上肢数据输入算法 |
| Note | 1.3 新增 |
3. jacobian/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/jacobian/left_arm |
| Type | std_msgs/Float64MultiArray |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 左臂雅可比矩阵 |
| Note | 发布左臂当前位置的雅可比矩阵,用于速度和力的映射 |
4. jacobian/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/jacobian/right_arm |
| Type | std_msgs/Float64MultiArray |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 右臂雅可比矩阵 |
| Note | 发布右臂当前位置的雅可比矩阵,用于速度和力的映射 |
5. joint_states
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/joint_states |
| Type | sensor_msgs/JointState |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 上肢关节位置 |
| Note | 机器人上肢关节position状态值发布，查询当前机器人颈部pitch的角度 回复应处于+-42度间 |
6. occupancy_state
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/occupancy_state |
| Type | std_msgs/Int8 |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 上肢占用控制 |
| Note | 该话题发布上肢的当前占用状态,用于防止多个控制源同时控制机器人 |
7. servoj/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servoj/dual_arm |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 双臂servoj |
| Note | 双臂关节空间伺服控制,不要使用定时sleep,该接口执行需要准确的时间戳会达到更好的效果 |
8. servoj/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servoj/left_arm |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 左臂servoj |
| Note | 关节空间 高频位置控制 |
9. servoj/lifting
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servoj/lifting |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 全身servoj |
| Note | 关节空间 高频位置控制 |
10. servoj/neck
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servoj/neck |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 颈部servoj |
| Note | 关节空间 高频位置控制 |
11. servoj/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servoj/right_arm |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 右臂servoj |
| Note | 关节空间 高频位置控制 |
12. servoj/waist
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servoj/waist |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 腰部servoj |
| Note | 关节空间 高频位置控制 |
13. servoj/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servoj/whole_body |
| Type | upperlimb/Joints |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 全身servoj |
| Note | 关节空间 高频位置控制 |
14. servol/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servol/dual_arm |
| Type | geometry_msgs/Pose |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 双臂servol |
| Note | 笛卡尔空间 高频位置跟随控制 |
15. servol/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servol/left_arm |
| Type | geometry_msgs/Pose |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 左臂servol |
| Note | 笛卡尔空间 高频位置跟随控制 |
16. servol/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/servol/right_arm |
| Type | geometry_msgs/Pose |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 右臂servol |
| Note | 笛卡尔空间 高频位置跟随控制 |
17. speedj/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedj/dual_arm |
| Type | upperlimb/SpeedJ |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 双臂关节speedj |
| Note | 双臂关节空间速度控制 |
18. speedj/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedj/left_arm |
| Type | upperlimb/TcpSpeed |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 左臂speedj |
| Note | 关节空间速度控制 |
19. speedj/lifting
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedj/lifting |
| Type | upperlimb/TcpSpeed |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 升降speedj |
| Note | 关节空间速度控制 |
20. speedj/neck
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedj/neck |
| Type | upperlimb/TcpSpeed |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 脖子speedj |
| Note | 关节空间速度控制 |
21. speedj/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedj/right_arm |
| Type | upperlimb/TcpSpeed |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 右臂speedj |
| Note | 关节空间速度控制 |
22. speedj/waist
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedj/waist |
| Type | upperlimb/TcpSpeed |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 腰speedj |
| Note | 关节空间速度控制 |
23. speedj/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedj/whole_body |
| Type | upperlimb/TcpSpeed |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 全身speedj |
| Note | 关节空间速度控制 |
24. speedl/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedl/dual_arm |
| Type | upperlimb/SpeedL |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 双臂speedl |
| Note | 笛卡尔空间 速度控制 |
25. speedl/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedl/left_arm |
| Type | upperlimb/SpeedL |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 左臂speedl |
| Note | 笛卡尔空间 速度控制 |
26. speedl/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedl/right_arm |
| Type | upperlimb/SpeedL |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 右臂speedl |
| Note | 笛卡尔空间 速度控制 |
27. speedl/whole_body
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/speedl/whole_body |
| Type | upperlimb/SpeedL |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 全身笛卡尔速度控制 |
| Note | 1.4 新增 |
28. tcp_pose/left_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/tcp_pose/left_arm |
| Type | upperlimb/Pose |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 左臂tcp位姿控制 |
| Note | 左手臂末端位姿 |
29. tcp_pose/right_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/tcp_pose/right_arm |
| Type | upperlimb/Pose |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 右臂tcp位姿控制 |
| Note | 右手臂末端位姿 |
30. tcp_speed/dual_arm
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/tcp_speed/dual_arm |
| Type | upperlimb/TcpSpeed |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 双臂TCP速度 |
| Note | 该话题发布双臂末端执行器(TCP)的实时速度信息 |
31. uplimb_occupation
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/uplimb_occupation |
| Type | std_msgs/Int8 |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 上肢占用状态 |
| Note | 用于发布上肢占用状态信息 |
32. uplimb_state
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/upperlimb/uplimb_state |
| Type | upperlimb/UplimbState |
| Direction | 📥 Subscribe |
| Description | 当前上肢命令 |
| Note | 该话题发布上肢机器人的当前命令状态信息 |
⚙️ Actions (3)
1. motion
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Action Name | /zj_humanoid/upperlimb/motion |
| Type | upperlimb/MotionExecute |
| Description | 执行预加载轨迹 |
2. teach_mode/replay
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Action Name | /zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/replay |
| Type | upperlimb/DragTeachReplay |
| Description | 回放拖动示教轨迹 |
| Note | 1.3 新增 |
3. teach_mode/start_record
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Action Name | /zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/start_record |
| Type | upperlimb/DragTeachRecord |
| Description | 开始记录拖动示教轨迹 |
| Note | 1.3 新增 |