📊 接口概览

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📦 Services (43)

1. FK/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/FK/left_arm
Type	upperlimb/FK
Description	左臂正解

2. FK/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/FK/right_arm
Type	upperlimb/FK
Description	右臂正解

3. IK/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/IK/left_arm
Type	upperlimb/IK
Description	左臂逆解
Note	左臂逆解

4. IK/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/IK/right_arm
Type	upperlimb/IK
Description	右臂逆解

5. clear_servo_params

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/clear_servo_params
Type	upperlimb/Servo
Description	清除伺服参数
Note	清除上肢伺服参数配置

6. enable_speedj

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/enable_speedj
Type	std_srvs/SetBool
Description	启用/禁用关节速度控制模式
Note	启用或禁用上肢speedj速度控制模式

7. go_down/dual_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_down/dual_arm
Type	std_srvs/Trigger
Description	双臂放下

8. go_down/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_down/left_arm
Type	std_srvs/Trigger
Description	左臂放下

9. go_down/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_down/right_arm
Type	std_srvs/Trigger
Description	右臂放下

10. go_home/dual_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_home/dual_arm
Type	std_srvs/Trigger
Description	双臂回到home点
Note	双臂回到内置设置的home点

11. go_home/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_home/left_arm
Type	std_srvs/Trigger
Description	左臂回到home点
Note	左臂回到内置设置的home点

12. go_home/lifting

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_home/lifting
Type	std_srvs/Trigger
Description	升降回到内home点
Note	升降回到内置设置的home点

13. go_home/neck

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_home/neck
Type	std_srvs/Trigger
Description	脖子回到home点
Note	脖子回到内置设置的home点

14. go_home/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_home/right_arm
Type	std_srvs/Trigger
Description	右臂回到home点
Note	右臂回到内置设置的home点

15. go_home/waist

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_home/waist
Type	std_srvs/Trigger
Description	腰部回到home点
Note	腰部回到内置设置的home点

16. go_home/whole_body

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/go_home/whole_body
Type	upperlimb/ArmType
Description	全身回到home点
Note	全身指定部位回到内置设置的home点

17. movej/dual_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej/dual_arm
Type	upperlimb/MoveJ
Description	双臂movej
Note	关节空间下,双臂点到点运动

18. movej/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej/left_arm
Type	upperlimb/MoveJ
Description	左臂movej
Note	关节空间下,左臂点到点运动

19. movej/lift

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej/lift
Type	upperlimb/MoveJ
Description	升降movej
Note	关节空间下,升降点到点运动

20. movej/neck

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej/neck
Type	upperlimb/MoveJ
Description	脖子movej
Note	关节空间下,脖子点到点运动

21. movej/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej/right_arm
Type	upperlimb/MoveJ
Description	右臂movej
Note	关节空间下,右臂点到点运动

22. movej/waist

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej/waist
Type	upperlimb/MoveJ
Description	腰部movej
Note	关节空间下,腰部点到点运动

23. movej/whole_body

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej/whole_body
Type	upperlimb/MoveJ
Description	全身movej
Note	关节空间下,全身各部位点到点运动

24. movej_by_path/dual_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/dual_arm
Type	upperlimb/MoveJByPath
Description	双臂轨迹movej
Note	关节空间下,双臂轨迹点路径运动

25. movej_by_path/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/left_arm
Type	upperlimb/MoveJByPath
Description	左臂轨迹movej
Note	关节空间下,左臂轨迹点路径运动

26. movej_by_path/neck

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/neck
Type	upperlimb/MoveJByPath
Description	关节空间下,脖子轨迹点路径运动
Note	控制颈部按照关节空间路径运动

27. movej_by_path/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/right_arm
Type	upperlimb/MoveJByPath
Description	右臂轨迹movej
Note	关节空间下,右臂轨迹点路径运动

28. movej_by_path/waist

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/waist
Type	upperlimb/MoveJByPath
Description	关节空间下,腰部轨迹点路径运动
Note	控制腰部按照关节空间路径运动

29. movej_by_path/whole_body

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_path/whole_body
Type	upperlimb/MoveJByPath
Description	关节空间下,全身轨迹点路径运动
Note	控制全身按照关节空间路径运动

30. movej_by_pose/dual_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_pose/dual_arm
Type	upperlimb/MoveJByPose
Description	双臂末端movej
Note	tcp末端空间下,双臂末端位姿movej

31. movej_by_pose/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_pose/left_arm
Type	upperlimb/MoveJByPose
Description	左臂末端movej
Note	tcp末端空间下,左臂末端位姿movej

32. movej_by_pose/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movej_by_pose/right_arm
Type	upperlimb/MoveJByPose
Description	右臂末端movej
Note	tcp末端空间下,右臂末端位姿movej

33. movel/dual_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movel/dual_arm
Type	upperlimb/MoveL
Description	双臂movel
Note	关节空间下,双臂直线轨迹点运动

34. movel/left_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movel/left_arm
Type	upperlimb/MoveL
Description	左臂movel
Note	关节空间下,左臂直线轨迹点运动

35. movel/right_arm

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/movel/right_arm
Type	upperlimb/MoveL
Description	右臂movel
Note	关节空间下,右臂直线轨迹点运动

36. servol/clear_params

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/servol/clear_params
Type	upperlimb/Servo
Description	退出servol
Note	退出笛卡尔空间 高频位置跟随控制

37. servol/set_params

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/servol/set_params
Type	upperlimb/Servo
Description	设置servol参数
Note	设置笛卡尔空间 高频位置跟随控制参数

38. set_servo_params

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/set_servo_params
Type	upperlimb/Servo
Description	设置伺服参数
Note	设置上肢伺服参数配置,包括时间和增益参数

39. speedl/enable_speedl

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedl/enable_speedl
Type	std_srvs/SetBool
Description	启用speedl
Note	启用笛卡尔空间 速度控制

40. stop

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/stop
Type	std_srvs/Trigger
Description	停止机器人运动
Note	立即停止上肢所有运动

41. teach_mode/enter

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/enter
Type	upperlimb/ArmType
Description	进入示教模式

42. teach_mode/exit

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/teach_mode/exit
Type	upperlimb/ArmType
Description	退出示教模式

43. version

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/upperlimb/version
Type	std_srvs/Trigger
Description	获取上肢版本信息
Note	查询上肢控制模块的版本信息

📡 Topics (28)

1. joint_states

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/joint_states
Type	sensor_msgs/JointState
Direction	📤 Publish
Description	上肢关节位置状态
Note	机器人上肢关节position状态值发布，查询当前机器人颈部pitch的角度 回复应处于+-42度间

2. occupancy_state

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/occupancy_state
Type	std_msgs/Int8
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅上肢占用状态
Note	该话题发布上肢的当前占用状态,用于防止多个控制源同时控制机器人

3. servoj/dual_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servoj/dual_arm
Type	upperlimb/Joints
Direction	📤 Publish
Description	关节空间下,双臂高频位置控制接口
Note	双臂关节空间伺服控制,不要使用定时sleep,该接口执行需要准确的时间戳会达到更好的效果

4. servoj/left_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servoj/left_arm
Type	upperlimb/Joints
Direction	📥 Subscribe
Description	左臂servoj
Note	关节空间 高频位置控制

5. servoj/neck

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servoj/neck
Type	upperlimb/Joints
Direction	📥 Subscribe
Description	颈部servoj
Note	关节空间 高频位置控制

6. servoj/right_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servoj/right_arm
Type	upperlimb/Joints
Direction	📥 Subscribe
Description	右臂servoj
Note	关节空间 高频位置控制

7. servoj/waist

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servoj/waist
Type	upperlimb/Joints
Direction	📥 Subscribe
Description	腰部servoj
Note	关节空间 高频位置控制

8. servoj/whole_body

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servoj/whole_body
Type	upperlimb/Joints
Direction	📥 Subscribe
Description	全身servoj
Note	关节空间 高频位置控制

9. servol/dual_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servol/dual_arm
Type	geometry_msgs/Pose
Direction	📥 Subscribe
Description	双臂servol
Note	笛卡尔空间 高频位置跟随控制

10. servol/left_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servol/left_arm
Type	geometry_msgs/Pose
Direction	📥 Subscribe
Description	左臂servol
Note	笛卡尔空间 高频位置跟随控制

11. servol/right_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/servol/right_arm
Type	geometry_msgs/Pose
Direction	📥 Subscribe
Description	右臂servol
Note	笛卡尔空间 高频位置跟随控制

12. speedj/dual_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/dual_arm
Type	upperlimb/SpeedJ
Direction	📤 Publish
Description	双臂关节速度控制
Note	双臂关节空间速度控制

13. speedj/enable_speedj

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/enable_speedj
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	启用speedj
Note	启用关节空间速度控制

14. speedj/left_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/left_arm
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	左臂speedj
Note	关节空间速度控制

15. speedj/lift

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/lift
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	升降speedj
Note	关节空间速度控制

16. speedj/neck

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/neck
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	脖子speedj
Note	关节空间速度控制

17. speedj/right_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/right_arm
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	右臂speedj
Note	关节空间速度控制

18. speedj/waist

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/waist
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	腰speedj
Note	关节空间速度控制

19. speedj/whole_body

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedj/whole_body
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	全身speedj
Note	关节空间速度控制

20. speedl/dual_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedl/dual_arm
Type	upperlimb/SpeedL
Direction	📥 Subscribe
Description	双臂speedl
Note	笛卡尔空间 速度控制

21. speedl/left_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedl/left_arm
Type	upperlimb/SpeedL
Direction	📥 Subscribe
Description	左臂speedl
Note	笛卡尔空间 速度控制

22. speedl/right_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/speedl/right_arm
Type	upperlimb/SpeedL
Direction	📥 Subscribe
Description	右臂speedl
Note	笛卡尔空间 速度控制

23. tcp_pose/left_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/tcp_pose/left_arm
Type	upperlimb/Pose
Direction	📤 Publish
Description	左臂tcp位姿控制
Note	左手臂末端位姿

24. tcp_pose/right_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/tcp_pose/right_arm
Type	upperlimb/Pose
Direction	📤 Publish
Description	右臂tcp位姿控制
Note	右手臂末端位姿

25. tcp_speed

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/tcp_speed
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📤 Publish
Description	双臂tcp速度控制
Note	左右手臂末端速度

26. tcp_speed/dual_arm

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/tcp_speed/dual_arm
Type	upperlimb/TcpSpeed
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅双臂TCP速度
Note	该话题发布双臂末端执行器(TCP)的实时速度信息

27. uplimb_occupation

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/uplimb_occupation
Type	std_msgs/Int8
Direction	📤 Publish
Description	发布上肢占用状态
Note	用于发布上肢占用状态信息

28. uplimb_state

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/upperlimb/uplimb_state
Type	upperlimb/UplimbState
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅上肢机器人命令状态
Note	该话题发布上肢机器人的当前命令状态信息