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🖐️ HAND 子系统
📊 接口概览
📦 Services (13)
1. finger_pressures/left/zero
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/finger_pressures/left/zero |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 调用左手指尖压力传感器零位校准服务 |
| Note | 对左手指尖压力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前读数设为零点 |
2. finger_pressures/right/zero
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/finger_pressures/right/zero |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 调用右手指尖压力传感器零位校准服务 |
| Note | 对右手指尖压力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前读数设为零点 |
3. gesture_switch/dual
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/gesture_switch/dual |
| Type | hand/Gesture |
| Description | 双手手势切换 |
| Note | 同时控制左右手执行指定手势。gesture_name数组中索引0为左手,索引1为右手。支持的手势包括:RESET、ROCK、ONE、TWO、THREE、FOUR等 |
4. gesture_switch/left
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/gesture_switch/left |
| Type | hand/Gesture |
| Description | 左手手势切换 |
| Note | 控制左手执行指定手势。支持的手势包括:RESET、ROCK、ONE、TWO、THREE、FOUR等,手势名称大小写不敏感 |
5. gesture_switch/right
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/gesture_switch/right |
| Type | hand/Gesture |
| Description | 右手手势切换 |
| Note | 控制右手执行指定手势。支持的手势包括:RESET、ROCK、ONE、TWO、THREE、FOUR等,手势名称大小写不敏感 |
6. joint_switch/dual
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/joint_switch/dual |
| Type | hand/HandJoint |
| Description | 双手关节控制 |
| Note | 同时控制双手各关节运动到指定角度。双手关节数组会被合并为12个元素的数组发送给服务。前6个为左手,后6个为右手 |
7. joint_switch/left
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/joint_switch/left |
| Type | hand/HandJoint |
| Description | 左手关节控制 |
| Note | 控制左手各关节运动到指定角度。关节角度数组顺序为[拇指弯曲,拇指摆动,食指弯曲,中指弯曲,无名指弯曲,小指弯曲],单位:弧度。关节角度会被限制在安全范围内 |
8. joint_switch/right
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/joint_switch/right |
| Type | hand/HandJoint |
| Description | 右手关节控制 |
| Note | 控制右手各关节运动到指定角度。关节角度数组顺序为[拇指弯曲,拇指摆动,食指弯曲,中指弯曲,无名指弯曲,小指弯曲],单位:弧度。关节角度会被限制在安全范围内 |
9. task_switch/left
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/task_switch/left |
| Type | std_srvs/Bool |
| Description | 左手掌任务控制 |
10. task_switch/right
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/task_switch/right |
| Type | std_srvs/Bool |
| Description | 右手掌任务控制 |
11. version
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/version |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 手部模块版本号 |
| Note | 查询手部控制模块的版本信息 |
12. wrist_force_sensor/left/zero
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/left/zero |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 调用左手腕力传感器零位校准服务 |
| Note | 对左手腕力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前力和力矩读数设为零点 |
13. wrist_force_sensor/right/zero
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Service Name | /zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/right/zero |
| Type | std_srvs/Trigger |
| Description | 调用右手腕力传感器零位校准服务 |
| Note | 对右手腕力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前力和力矩读数设为零点 |
📡 Topics (5)
1. finger_pressures/left
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/hand/finger_pressures/left |
| Type | hand/PressureSensor |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 左手指尖压力 |
| Note | 接收左手指尖压力传感器数据,压力值顺序为[大拇指,食指,中指,无名指,小拇指],单位为0.1N |
2. finger_pressures/right
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/hand/finger_pressures/right |
| Type | hand/PressureSensor |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 右手指尖压力 |
| Note | 接收右手指尖压力传感器数据,压力值顺序为[大拇指,食指,中指,无名指,小拇指],单位为0.1N |
3. joint_states
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/hand/joint_states |
| Type | sensor_msgs/JointState |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 手部关节状态 |
| Note | 订阅手部所有关节的位置状态,包括左右手各6个关节:拇指弯曲、拇指摆动、食指弯曲、中指弯曲、无名指弯曲、小指弯曲 |
4. wrist_force_sensor/left
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/left |
| Type | geometry_msgs/WrenchStamped |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 左手腕力传感器 |
| Note | 发布左手腕力传感器数据,包括力和力矩的三轴分量 |
5. wrist_force_sensor/right
| 字段 | 值 |
|---|---|
| Topic Name | /zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/right |
| Type | geometry_msgs/WrenchStamped |
| Direction | 📤 Publish |
| Description | 右手腕力传感器 |
| Note | 接收右手腕力传感器数据,包括力和力矩的三轴分量 |