📊 接口概览

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📦 Services (15)

1. finger_pressures/left/zero

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/finger_pressures/left/zero
Type	std_srvs/Trigger
Description	调用左手指尖压力传感器零位校准服务
Note	对左手指尖压力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前读数设为零点

2. finger_pressures/left/zero

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/finger_pressures/left/zero
Type	std_srvs/Trigger
Description	置零手指传感器
Note	置零压力传感器数值

3. finger_pressures/right/zero

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/finger_pressures/right/zero
Type	std_srvs/Trigger
Description	调用右手指尖压力传感器零位校准服务
Note	对右手指尖压力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前读数设为零点

4. gesture_switch/dual

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/gesture_switch/dual
Type	hand/Gesture
Description	调用双手手势切换服务
Note	同时控制左右手执行指定手势。gesture_name数组中索引0为左手,索引1为右手。支持的手势包括:RESET、ROCK、ONE、TWO、THREE、FOUR等

5. gesture_switch/left

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/gesture_switch/left
Type	hand/Gesture
Description	左手手势切换服务
Note	控制左手执行指定手势。支持的手势包括:RESET、ROCK、ONE、TWO、THREE、FOUR等,手势名称大小写不敏感

6. gesture_switch/right

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/gesture_switch/right
Type	hand/Gesture
Description	调用右手手势切换服务
Note	控制右手执行指定手势。支持的手势包括:RESET、ROCK、ONE、TWO、THREE、FOUR等,手势名称大小写不敏感

7. joint_switch/dual

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/joint_switch/dual
Type	hand/HandJoint
Description	调用双手关节控制服务
Note	同时控制双手各关节运动到指定角度。双手关节数组会被合并为12个元素的数组发送给服务。前6个为左手,后6个为右手

8. joint_switch/left

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/joint_switch/left
Type	hand/HandJoint
Description	调用左手关节控制服务
Note	控制左手各关节运动到指定角度。关节角度数组顺序为[拇指弯曲,拇指摆动,食指弯曲,中指弯曲,无名指弯曲,小指弯曲],单位:弧度。关节角度会被限制在安全范围内

9. joint_switch/right

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/joint_switch/right
Type	hand/HandJoint
Description	调用右手关节控制服务
Note	控制右手各关节运动到指定角度。关节角度数组顺序为[拇指弯曲,拇指摆动,食指弯曲,中指弯曲,无名指弯曲,小指弯曲],单位:弧度。关节角度会被限制在安全范围内

10. task_switch/left

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/task_switch/left
Type	std_srvs/Bool
Description	左手掌任务控制

11. task_switch/right

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/task_switch/right
Type	std_srvs/Bool
Description	右手掌任务控制

12. version

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/version
Type	std_srvs/Trigger
Description	获取手部控制模块版本信息
Note	查询手部控制模块的版本信息

13. wrist_force_sensor/left/zero

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/left/zero
Type	std_srvs/Trigger
Description	调用左手腕力传感器零位校准服务
Note	对左手腕力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前力和力矩读数设为零点

14. wrist_force_sensor/left/zero

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/left/zero
Type	std_srvs/Trigger
Description	置零腕部传感器
Note	置零腕部传感器数值

15. wrist_force_sensor/right/zero

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/right/zero
Type	std_srvs/Trigger
Description	调用右手腕力传感器零位校准服务
Note	对右手腕力传感器进行零位校准,清除当前传感器偏置,将当前力和力矩读数设为零点

📡 Topics (5)

1. finger_pressures/left

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/hand/finger_pressures/left
Type	hand/PressureSensor
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅左手指尖压力传感器数据
Note	接收左手指尖压力传感器数据,压力值顺序为[大拇指,食指,中指,无名指,小拇指],单位为0.1N

2. finger_pressures/right

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/hand/finger_pressures/right
Type	hand/PressureSensor
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅右手指尖压力传感器数据
Note	接收右手指尖压力传感器数据,压力值顺序为[大拇指,食指,中指,无名指,小拇指],单位为0.1N

3. joint_states

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/hand/joint_states
Type	sensor_msgs/JointState
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅手部关节状态数据
Note	订阅手部所有关节的位置状态,包括左右手各6个关节:拇指弯曲、拇指摆动、食指弯曲、中指弯曲、无名指弯曲、小指弯曲

4. wrist_force_sensor/left

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/left
Type	geometry_msgs/WrenchStamped
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅左手腕力传感器数据
Note	接收左手腕力传感器数据,包括力和力矩的三轴分量

5. wrist_force_sensor/right

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/hand/wrist_force_sensor/right
Type	geometry_msgs/WrenchStamped
Direction	📥 Subscribe
Description	订阅右手腕力传感器数据
Note	接收右手腕力传感器数据,包括力和力矩的三轴分量