📊 接口概览

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📦 Services (8)

1. camera_calibration

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/camera_calibration
Type	manipulation/CameraCalibration
Description	相机内外参标定
Note	自动相机内外参标定，外参标定时机器人会执行一段轨迹，拍摄不同角度的照片，从而计算外参。目前只支持U1型号机器人。

2. execute_pick_task

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/execute_pick_task
Type	manipulation/ExecutePickTask
Description	执行抓取服务
Note	输出物品名称执行抓取服务。目前只支持U1型号机器人。

3. grasp_teach_service

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/grasp_teach_service
Type	manipulation/GraspTeach
Description	视觉抓取示教
Note	视觉示教抓取，让机器人知道该从什么方位抓取物品。目前只支持U1型号机器人。

4. joint_space_trajectory_planner

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/joint_space_trajectory_planner
Type	manipulation/JointSpaceTrajPlan
Description	关节空间轨迹规划
Note	节空间轨迹规划，输出关节轨迹，示教模式下记录各个关节数据，据此生成完整的执行轨迹。目前只支持U1型号机器人。

5. pose_estimation_service

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/pose_estimation_service
Type	manipulation/PoseEst
Description	获取目标位姿
Note	输入图像获取指定物品的6D位姿。目前只支持特定物品。

6. pose_space_trajectory_planner

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/pose_space_trajectory_planner
Type	manipulation/PoseSpaceTrajPlan
Description	末端轨迹规划
Note	末端空间轨迹规划，示教模式下记录各个末端执行器数据，据此生成完整的执行轨迹。目前只支持U1型号机器人。

7. scene_update

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/scene_update
Type	manipulation/SceneUpdate
Description	场景更新
Note	机器人场景更新,基于二维码，需要场景中有二维码，机器人抓取物品前的环境感知。目前只支持U1型号机器人。

8. version

字段	值
Service Name	/zj_humanoid/manipulation/version
Type	std_srvs/Trigger
Description	操作模块版本号。
Note	目前只支持U1型号机器人。

📡 Topics (1)

1. instance_segmentation_action/goal

字段	值
Topic Name	/zj_humanoid/manipulation/instance_segmentation_action/goal
Type	manipulation/InstSeg
Direction	📤 Publish
Description	实例分割Action。
Note	目前只支持特定物品。