Navi机器人SDK开发指南

Appearance

/zj_humanoid ​

/robot ​

/robot_state ​

  • description
    • 机器人状态机值实时发布，只有当机器人进入RUN状态，机器人才能进行动作的执行
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • demos
    • run_state
  • agent
    • 机器人当前处于什么状态
      • 回复应包含：RUN状态

/set_robot_state ​

/stop ​

  • description
    • 机器人软急停状态，状态机值将切换为ERR，在机器发生异常时使用
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • stop_robot
  • agent
    • 将机器人状态设置为stop
      • 1秒后，检测robot_state话题，状态应切换为：ERR

/run ​

  • description
    • 如果机器人处于非RUN状态，尝试将机器人状态值设置为RUN，但如果有异常的存在，也可能会失败
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • start_robot
  • agent
    • 将机器人状态设置为RUN
      • 持续检测robot_state话题，经过最长60秒钟的等待，状态应切换为：RUN

/restart ​

  • description
    • 机器人先进stop软急停状态，再自动变为RUN启动运行，在某些故障状态可以执行，但如果有异常的存在，也可能会失败
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • restart_robot
  • agent
    • 将机器人状态机重启
      • 持续检测robot_state话题，经过最长60秒钟的等待，状态应切换为：RUN

/OFF ​

  • description
    • 机器人关机，大小脑将同步关机
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • close_robot
  • agent
    • 将机器人关机
      • 3秒后，大小脑关机，之后后没法检测到机器人建立ros链接

/basic_info ​

  • description
    • 机器人基础信息，机器人的型号，硬件版本号，软件版本号，IP地址等
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • I2_info
    • WA2_info
  • agent
    • 描述下机器人的基础信息
      • 回复应包含机器人的型号，硬件版本号，软件版本号，IP地址

/battery_info ​

  • description
    • 机器人主电池和BMS相关信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • agent
    • 机器人当前电量还剩多少
      • 回复值应为1~100%
  • demos
    • battery_info

/orin_states ​

/errors ​

  • description
    • 机器人大脑orin错误汇总，包括over_temp,over_cpu,over_mem,over_disk等
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • agent
    • 机器人大脑模块是否有错误发生
      • 回复应包含：没有
  • demos
    • over_temp_err

/resource ​

  • description
    • 机器人大脑orin资源统计，包括cpu,temperature,memory,disk等信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • agent
    • 机器人大脑的资源状态
      • 回复应包含：大脑的cpu,温度，内存，硬盘的用量
  • demos
    • get_orin_resouce

/wifi_list ​

  • description
    • 获取机器人大脑检测到的wifi热点名称
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • wifi_detected
  • agent
    • 当前机器人大脑检测到多少个wifi信号
      • 回复应大于1

/connect_wifi ​

  • description
    • 尝试让机器人大脑orin去连接wifi热点
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • connect_wifi_orin

/pico_states ​

/errors ​

  • description
    • 小脑pico错误汇总，包含over_temp,over_cpu,over_mem,over_disk等
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • agent
    • 机器人大脑模块是否有错误发生
      • 回复应包含：没有
  • demos
    • over_temp_err

/resource ​

  • description
    • 小脑pico资源统计，包含cpu,temperature,memory,disk等信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • agent
    • 机器人大脑的资源状态
      • 回复应包含：大脑的cpu,温度，内存，硬盘的用量
  • demos
    • get_pico_resouce

/wifi_list ​

  • description
    • 获取机器人小脑检测到的wifi热点名称
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • connect_wifi_pico
  • agent
    • 当前机器人小脑检测到多少个wifi信号
      • 回复应大于1

/connect_wifi ​

  • description
    • 尝试让机器人大脑orin连接wifi热点
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • connect_wifi_pico

/joint_motor ​

/errors ​

  • description
    • 机器人关节电机错误信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/JointState
  • hz
    • 1
  • agent
    • 机器人关节是否有错误发生
      • 回复应包含：没有
  • demos
    • joint_err

/temperatures ​

  • description
    • 机器人关节电机温度信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/JointState
  • hz
    • 1
  • agent
    • 当前机器人膝关节温度是多少
      • 回复应介于10-80度之间
  • demos
    • joint_temp

/set_zero ​

  • description
    • 电机自动标零服务
  • agent
    • 机器人关节自动标零
  • type
    • Service
  • demos
    • set_zero
  • msg_type

/work_status_form_start ​

  • description
    • 机器人开机后单次工作状态发布，包含已运行时间，剩余工作时间，行进里程数等
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • agent
    • 描述下机器人本次开机后工作状态
      • 回复因包含：已运行时间，剩余工作时间，行进里程数
  • demos
    • robot_work_status

/face_show ​

/media_play ​

  • description
    • 机器人脸部屏幕显示,播放视频或图像文件
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • Robot_media_play
  • agent
    • 播放“Hello_World.mp4”

/text_show ​

  • description
    • 机器人脸部屏幕显示文字
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • Robot_text_show
  • agent
    • 显示“Hello World”

/monitor ​

  • description
    • 机器人内部软件和算法模块运行状态检测, 包含上肢，灵巧手，遥控器，下肢，四目相机，深度相机，定位模块，导航模块，语音模块等
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • demos
    • robot_modules_monitor

/upperlimb ​

/versions ​

  • description
    • 上肢模块版本号信息，包含software_version, hardware_verion等
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • get_uplimb_version
  • agent
    • 查询当前上肢子系统的软件版本号
      • 应回复软件版本号

/joint_states ​

  • description
    • 机器人上肢关节position状态值发布
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/JointState
  • hz
    • 100
  • agent
    • 查询当前机器人颈部pitch的角度
      • 回复应处于+-42度间
  • demos
    • robot_joint_states

/cmd_states ​

  • description
    • 上肢当前运行模式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 100
  • agent
    • 当前上肢运行模式是什么
      • 回复应处于停止状态
  • demos
    • moveJ_state

/go_home ​

/left_arm ​

  • description
    • 回原点（该原点数据为内置设置,不带碰撞检测）
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • left_arm_go_home

/right_arm ​

  • description
    • 回原点（该原点数据为内置设置）
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • right_arm_go_home

/dual_arm ​

  • description
    • 回原点（该原点数据为内置设置）
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • dual_arm_go_home

/whole_body ​

  • description
    • 回原点（该原点数据为内置设置）
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • demos
    • whole_go_home

/teach_mode ​

/enter ​

  • description
    • 进入示教模式
  • type
    • Service
  • srv
    • ArmType
  • demos
    • left_arm_teach_mode

/exit ​

  • description
    • 退出示教模式
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • exit_left_arm_teach_mode

/stop_moving ​

  • description
    • 停止双臂运动
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/Trigger
  • agent
    • 停止运动
  • demos
    • stop_moving

/tcp_pose ​

  • left_arm
    • description
      • 左手臂末端位姿
    • type
      • Topic/Publish
    • msg_type
      • geometry_msgs/Pose
    • hz
      • 100
    • demos
      • get_left_arm_pose
  • right_arm
    • description
      • 右手臂末端位姿
    • type
      • Topic/Publish
    • msg_type
    • hz
      • 100
    • demos
      • get_right_arm_pose

/tcp_speed ​

  • description
    • 左右手臂末端速度
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 100
  • demos
    • get_tcp_speeds

/speedj ​

/left_arm ​

  • description
    • 关节空间速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • hz
    • 100
  • demos
    • left_arm_shoulder_pitch_up
    • left_arm_shoulder_pitch_down

/right_arm ​

  • description
    • 关节空间速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • hz
    • 10
  • demos
    • right_arm_shoulder_pitch_up
    • right_arm_shoulder_pitch_down

/neck ​

  • description
    • 关节空间速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • hz
    • 100
  • demos
    • head_pitch_up
    • head_pitch_down

/waist ​

  • description
    • 关节空间速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • hz
    • 100
  • demos
    • waist_turn_left
    • waist_turn_right

/lift ​

  • description
    • 关节空间速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • hz
    • 100
  • demos
    • waist_lift_up
    • waist_lift_down

/whole_body ​

  • description
    • 关节空间速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • hz
    • 100

/enable_speedj ​

  • description
    • 启用关节空间速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos
    • enable_speedj

/speedl ​

/left_arm ​

  • description
    • 笛卡尔空间 速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 笛卡尔空间 速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/dual_arm ​

  • description
    • 笛卡尔空间 速度控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/enable_speedl ​

  • description
    • 启用笛卡尔空间 速度控制
  • type
    • Service
  • msg_type
    • std_srvs/SetBool
  • demos

/servoj ​

/left_arm ​

  • description
    • 关节空间 高频位置控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 关节空间 高频位置控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/whole_body ​

  • description
    • 关节空间 高频位置控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/set_params ​

  • description
    • 设置关节空间 高频位置跟随控制参数
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/clear_params ​

  • description
    • 退出笛卡尔空间 高频位置跟随控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/servol ​

/left_arm ​

  • description
    • 笛卡尔空间 高频位置跟随控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
    • geometry_msgs/Pose
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 笛卡尔空间 高频位置跟随控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
    • geometry_msgs/Pose
  • demos

/dual_arm ​

  • description
    • 笛卡尔空间 高频位置跟随控制
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
    • geometry_msgs/Pose
  • demos

/set_params ​

  • description
    • 设置笛卡尔空间 高频位置跟随控制参数
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/clear_params ​

  • description
    • 退出笛卡尔空间 高频位置跟随控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/movej ​

/left_arm ​

  • description
    • 关节轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 关节轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/neck ​

  • description
    • 关节轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/waist ​

  • description
    • 关节轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/lift ​

  • description
    • 关节轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/whole_body ​

  • description
    • 关节轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/movej_by_pose ​

/left_arm ​

  • description
    • 关节轨迹点运动(通过位姿)
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 关节轨迹点运动(通过位姿)
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/dual_arm ​

  • description
    • 关节轨迹点运动(通过位姿)
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/movej_by_path ​

/left_arm ​

  • description
    • 关节路径轨迹运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 关节路径轨迹运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/dual_arm ​

  • description
    • 关节路径轨迹运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/whole_body ​

  • description
    • 关节路径轨迹运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/movel ​

/left_arm ​

  • description
    • 直线轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 直线轨迹点运动
  • type
    • Service
  • srv
    • MoveL
  • demos

/dual_arm ​

  • description
    • 直线轨迹点运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/movel_by_path ​

/left_arm ​

  • description
    • 直线路径轨迹运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 直线路径轨迹运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/dual_arm ​

  • description
    • 直线路径轨迹运动
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/IK ​

/left_arm ​

  • description
    • 正运动学求解
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/right_arm ​

  • description
    • 正运动学求解
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/FK ​

/left_arm ​

  • description
    • 正运动学接口
  • type
    • Service
  • msg_type

/right_arm ​

  • description
    • 正运动学接口
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/hand ​

/hand_joint_states ​

  • description
    • 手部关节状态
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/JointState
  • hz
    • 100
  • agent
    • 当前左手食指的角度是多少
      • 应回复0-80度之间
  • demos

/wrist_force_6d ​

/left_hand ​

  • description
    • 右手腕部6维力传感器值
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • geometry_msgs/WrenchStamped
  • hz
    • 100
  • agent
    • 当前左手腕部的检测到多少力
      • 应回复0牛顿
  • demos

/right_hand ​

  • description
    • 左手腕部6维力传感器值
  • type
    • Topic/Publish
  • msmsg_typeg
    • geometry_msgs/WrenchStamped
  • hz
    • 100
  • agent
    • 当前右手腕部的检测到多少力
      • 应回复0牛顿
  • demos

/finger_pressures ​

  • description
    • 手指压力传感器状态值
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/JointState
  • hz
    • 100
  • agent
    • 当前左手食指的检测到多少力
      • 应回复0牛顿
  • demos

/gesture_switch ​

/left_hand ​

  • description
    • 左手掌手势控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 左手摆出1的手势
      • 订阅/hand_joint_states左手中指数值应大于60

/right_hand ​

  • description
    • 右手掌手势控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 右手摆出1的手势
      • 订阅/hand_joint_states右手中指数值应大于60

/task_switch ​

/left_hand ​

  • description
    • 左手掌任务控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/right_hand ​

  • description
    • 右手掌任务控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/joint_switch ​

/left_hand ​

  • description
    • 左手掌关节控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 左手食指弯曲40度
      • 订阅/hand_joint_states左手食指数值应接近40度

/right_hand ​

  • description
    • 左手掌关节控制
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 右手食指弯曲40度
      • 订阅/hand_joint_states左手食指数值应接近40度

/versions ​

  • description
    • 灵巧手版本号信息
  • type
    • Service
  • msg_type
    • [software_version, hardware_verion](./zj_humanoid_types.md#software_version, hardware_verion)
  • demos
  • agent
    • 查询当前灵巧手子系统的版本号

/lowerlimb ​

/cmd_vel ​

/joy ​

  • description
    • 游戏手柄控制行走
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
    • geometry_msgs/Twist
  • hz
    • 10
  • demos

/web ​

  • description
    • 网络控制行走
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
    • geometry_msgs/Twist
  • hz
    • 10
  • demos

/calib ​

  • description
    • 导航算法控制行走
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
    • geometry_msgs/Twist
  • hz
    • 10
  • demos

/set_stand ​

  • description
    • 站立姿态初始化
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/set_lie ​

  • description
    • 下肢泄力
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/start_move ​

  • description
    • 开启运动模式
  • type
    • Topic/Subscribe
  • msg_type
  • demos

/body_imu ​

  • description
    • 腰部imu值
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/JointState
  • hz
    • 100
  • demos

/uplimb_occupation ​

  • description
    • 上肢控制请求
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/versions ​

  • description
    • 上肢模块版本号信息
  • type
    • Service
  • msg_type
    • [software_version, hardware_verion](./zj_humanoid_types.md#software_version, hardware_verion)
  • demos

/debug_info ​

  • description
    • 运控模块延时信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • demos

/sensor ​

/CAM_A ​

/camera_info ​

  • description
    • 相机A的参数信息,相机A安装在机器人左眼的位置上
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 相机A的分辨率是多少
      • 回复应包含1280和720

/image_raw ​

  • description
    • 左眼相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 16
  • agent
    • 相机A的目前帧率是多少
      • 回复应接近16
  • demos

/compressed ​

  • description
    • 左眼相机的JPG图像数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CompressedImage
  • hz
    • 16
  • demos

/CAM_B ​

/camera_info ​

  • description
    • 相机B的参数信息，相机B安装在机器人右眼的位置上
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 相机B的分辨率是多少
      • 回复应包含1280和720

/image_raw ​

  • description
    • 右眼相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 16
  • agent
    • 相机B的目前帧率是多少
      • 回复应接近16
  • demos

/compressed ​

  • description
    • 右眼相机的JPG图像数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CompressedImage
  • hz
    • 16
  • demos

/CAM_C ​

/camera_info ​

  • description
    • 相机C的参数信息，相机C大致安装在机器人右侧太阳穴的位置上
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 相机C的目前帧率是多少
      • 回复应接近16

/image_raw ​

  • description
    • 右侧太阳穴相机C的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 16
  • agent
    • 相机C的目前帧率是多少
      • 回复应接近16
  • demos

/compressed ​

  • description
    • 右侧太阳穴相机C的JPG图像数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CompressedImage
  • hz
    • 16
  • demos

/CAM_D ​

/camera_info ​

  • description
    • 左侧太阳穴相机D的参数信息
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 相机D的目前帧率是多少
      • 回复应接近16

/image_raw ​

  • description
    • 左侧太阳穴相机D的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 16
  • agent
    • 相机D的目前帧率是多少
      • 回复应接近16
  • demos

/compressed ​

  • description
    • 左侧太阳穴相机D的JPG图像格式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CompressedImage
  • hz
    • 16
  • demos

/head_imu ​

  • description
    • 头部相机的IMU数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Imu
  • hz
    • 100
  • agent
    • 头部IMU的目前帧率是多少
      • 回复应接近100
  • demos

/realsense_up ​

/aligned_depth_to_color ​

/camera_info ​
  • description
    • 胸部深度相机的参数信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CameraInfo
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
/compressed ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像JPG格式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos

/color ​

/camera_info ​
  • description
    • 胸部深度相机的参数信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CameraInfo
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
/compressed ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像JPG格式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos

/depth ​

/camera_info ​
  • description
    • 胸部深度相机的参数信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CameraInfo
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
/compressed ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像JPG格式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos

/realsense_down ​

/aligned_depth_to_color ​

/camera_info ​
  • description
    • 胸部深度相机的参数信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg
    • sensor_msgs/CameraInfo
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
/compressed ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像JPG格式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos

/color ​

/camera_info ​
  • description
    • 胸部深度相机的参数信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CameraInfo
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos
/compressed ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像JPG格式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos

/depth ​

/camera_info ​
  • description
    • 胸部深度相机的参数信息
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/CameraInfo
  • hz
    • 30
  • demos
/image_raw ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像源数据
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos
/compressed ​
  • description
    • 胸部深度相机的RGB图像JPG格式
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
    • sensor_msgs/Image
  • hz
    • 30
  • demos

/manipulate ​

/scene_update ​

  • description
    • 机器人场景更新,基于二维码，需要场景中有二维码
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • naviai_manip_scene_update_client.py
  • agent
    • 机器人抓取物品前的环境感知

/joint_space_trajectory_planner ​

  • description
    • 关节空间轨迹规划，输出关节轨迹
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • trajectory_plan_client.py
  • agent
    • 示教模式下记录各个关节数据，据此生成完整的执行轨迹

/pose_space_trajectory_planner ​

  • description
    • 末端空间轨迹规划
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • naviai_manip_motion_plan_client.py
  • agent
    • 示教模式下记录各个末端执行器数据，据此生成完整的执行轨迹

/camera_calibration ​

  • description
    • 相机内外参标定
  • type
    • Service
  • msg_type
  • agent
    • 自动相机内外参标定，外参标定时机器人会执行一段轨迹，拍摄不同角度的照片，从而计算外参
  • demos

/grasp_teach_service ​

  • description
    • 视觉抓取示教服务
  • type
    • Service
  • msg_type
  • agent
    • 视觉示教抓取，让机器人知道该从什么方位抓取物品
  • demos

/pose_estimation_service ​

  • description
    • 获取目标物体位姿
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • pose_estimator_client.py
  • agent
    • 输入图像获取指定物品的6D位姿

/instance_segmentation_service ​

  • description
    • 实例分割服务
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • seg_pre_service_client.py
  • agent
    • 输入图像获取指定物品的实例分割信息

/execute_pick_task ​

  • description
    • 输出物品名称执行抓取服务
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
    • rosservice call /execute_pick_task "target_label: chips_can_orin"
  • agent
    • 帮我拿xxx物品
      • 调用该服务执行抓取

/odom_info ​

  • description
    • 当前位姿信息，有定位时才会输出结果
  • type
    • Topic/Subscriber
  • msg_type
    • nav_msgs/Odometry
  • hz
    • 10
  • demos
    • rostopic echo /odom_info

/local_map ​

  • description
    • 局部障碍物信息
  • type
    • Topic/Subscriber
  • msg_type
  • hz
    • 10
  • demos
    • rostopic echo /odom_info

/task_info ​

  • description
    • 发布导航任务信息，该话题仅发布导航任务，不返回导航的结果
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 1
  • demos
    • point2point.py
  • description
    • 当前导航状态信息
  • type
    • Topic/Subscriber
  • msg_type
  • hz
    • 20
  • demos
    • rostopic echo /navigation_status

/globalmap ​

  • description
    • 全局地图信息
  • type
    • Topic/Subscriber
  • msg_type
    • nav_msgs/OccupancyGrid
  • hz
    • 非实时
  • demos
    • rostopic echo /globalmap

/audio ​

/microphone ​

/get_devices_list ​

  • description
    • 获取麦克风设备列表
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 检查当前有多少个麦克风设备
      • 回复数量应大于1

/select_device ​

  • description
    • 选中生效麦克风
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 选择第一个麦克风

/audio_data ​

  • description
    • 麦克风收音后的音频数据流
  • msg_type:
    • AudioDate
  • hz
  • demos

/speaker ​

/get_devices_list ​

  • description
    • 获取喇叭设备列表
  • type
    • Service
  • demos
  • agent
    • 检查当前有多少个喇叭设备
      • 回复数量应大于1
  • msg_type

/select_device ​

  • description
    • 选中生效喇叭
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos
  • agent
    • 选择第一个喇叭

/get_volume ​

  • description
    • 获取当前音量
  • type
    • Service
  • msg_type
  • agent
    • 获取当前的系统音量大小
      • 应回复音量0~100
  • demos

/set_volume ​

  • description
    • 设置当前音量大小
  • type
    • Service
  • agent
    • 设置音量为50
  • msg_type
  • demos

/listen ​

  • description
    • 倾听服务
  • type
    • Service
  • msg_type
  • agent
    • 开始倾听
  • demos

/listen_state ​

  • description
    • 唤醒倾听状态发布
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • hz
    • 100hz
  • agent
    • 当前是否为倾听状态
  • demos

/asr_text ​

  • description
    • 语音转文字服务
  • type
    • Topic/Publish
  • msg_type
  • agent
    • 当前机器人听到了什么
  • demos

/tts_service ​

  • description
    • 文字转语音服务
  • type
    • Service
  • msg_type
  • agent
    • 请让机器人说“hello world”
  • demos

/media_play ​

  • description
    • 音频文件播放
  • 请播放“公司介绍.mp3”
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos

/LLM_chat ​

  • description
    • LLM智能对话服务
  • 和机器人发起对话，说“hello world”
  • type
    • Service
  • msg_type
  • demos